【Micro-XRCE-DDS】编译docker版代理镜像

由于不知道什么原因官方的代理镜像在dockerhub上删除了，所以这里再自己编译一个用

后来调试时发现官方是支持了个 MicroROS 的项目，可以用那个代理镜像：microros/micro-ros-agent:galactic

1. 安装Docker

2. 下载代理的源代码

   git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git

3. 构建镜像

   由于大部分的包都是国外下载的，所以速度非常慢并且有可能会失败

   这里我们打开 Micro-XRCE-DDS-Agent/Dockerfile
   在 RUN apt-get update 上面添加以下内容将包管理器的源设置为中科大的源

   RUN sed -i 's/archive.ubuntu.com/mirrors.ustc.edu.cn/g' /etc/apt/sources.list

   后面有下载github的代码，所以还是建议开启代理比较靠谱，不过也可以到编译那一步出错的时候开启代理再重新运行

   然后继续运行命令，我这次构建的版本是 v2.1.1

   cd Micro-XRCE-DDS-Agent
   docker build -t eprosima/micro-xrce-dds-agent:v2.1.1 .

4. 上传镜像到 Docker Hub 下次免编译直接下载

   docker tag eprosima/micro-xrce-dds-agent:v2.1.1 szc188/micro-xrce-dds-agent:v2.1.1
   docker push szc188/micro-xrce-dds-agent:v2.1.1

5. 运行实例

   docker run -d --name "agent" --network host szc188/micro-xrce-dds-agent:v2.1.1 udp4 -p 2019 -v 6 -b 115200

6. 停止并删除实例

   docker rm -f agent